Beberapa tantangan robotika memiliki aplikasi yang segera dihapus. Lainnya lebih fokus untuk membantu sistem memecahkan tantangan yang lebih luas. Mengajar robot kecil untuk bermain sepak bola melawan satu sama lain sangat cocok dengan kategori yang terakhir.

Para penulis makalah baru merinci penggunaan pembelajaran penguatan untuk mengajar robot Mini Cheetah MIT untuk bermain catatan kiper:

Penjaga gawang sepak bola menggunakan hewan berkaki empat adalah masalah yang menantang yang menggabungkan pergerakan yang sangat dinamis dengan manipulasi objek (bola) yang akurat dan cepat. Robot perlu bereaksi dan mencegat bola yang berpotensi terbang menggunakan manuver penggerak dinamis dalam waktu yang sangat singkat, biasanya kurang dari satu detik. Dalam makalah ini, kami mengusulkan untuk mengatasi masalah ini menggunakan kerangka kerja RL bebas model hierarkis.

Kredit Gambar: Robotika Hibrida

Secara efektif, robot perlu mengunci proyektil dan bermanuver sendiri untuk memblokir bola dalam waktu kurang dari satu detik. Parameter robot ditentukan dalam emulator, dan Cheetah Mini bergantung pada tiga gerakan — melangkah ke samping, menukik, dan melompat — untuk memblokir bola dalam perjalanannya ke gawang dengan menentukan lintasannya saat bergerak.

Untuk menguji kemanjuran program, tim mengadu sistem dengan komponen manusia dan sesama Mini Cheetah. Khususnya, kerangka dasar yang sama yang digunakan untuk mempertahankan gawang dapat diterapkan pada pelanggaran. Penulis makalah mencatat, “Dalam pekerjaan ini, kami hanya berfokus pada tugas penjaga gawang, tetapi kerangka kerja yang diusulkan dapat diperluas ke skenario lain, seperti menendang bola multi-keterampilan.”